Xyd-iRobot2履帶式智能巡檢機器人系統是一個高科技集成方案，它融合了計算機編程、AI圖像識別與定位、模式識別、無線通信、智能控制、機電一體化、多傳感器融合等前沿技術。該系統跨越了軟件開發、機械設計、電子工程、控制科學、傳感技術及材料學等多個領域，通過收集圖像、聲音、溫度、振動等多種數據，執行諸如設備運行狀況監測、儀表讀數檢查、控制柜指示燈狀態評估等巡檢工作。它能夠在確保現場系統設備正常運作、不阻礙人員巡檢路徑及消防設施的前提下，實現全方位、無遺漏的巡檢，從而推動地下變電站實現無人或少人化管理。
機器人AI中央控制臺擁有先進的功能，使用清華大學離線版ChatGPT即ChatLLM，同時采集數據通過深度學習，本公司具備二十余年礦山領域配電行業經驗，履帶機器人機器學習此訓練數據，可以更精準的給用戶更準確的供配電故障解決方案。能夠進行多機器人協同作業調度、任務規劃以及復雜的環境感知。它采用了高級的數據處理方法，包括數據協議的分發、數據的精準采集與分析，并且兼容多種標準協議。此外，控制臺還集成了圖像識別、音頻錄制、氣體檢測等智能算法，支持與攝像頭、各類傳感器以及第三方獨立系統或設備的無縫對接。
智能巡檢機器人系統的核心構成包括：
? 履帶式巡檢機器人，搭配Jetson Orin Nano 其核心計算能力至少達到20TOPS，支持ROS/ROS2操作系統；
? 配有充電底座和配電單元，確保機器人的持續運行；具備Esp32輔控芯片，斷網亦可巡檢，網絡恢復自動切主控代替控制并上傳故障記錄；
? 軟件平臺，用于機器人的管理和控制；
? 供電平臺，保障電力供應；
? 通信平臺，BS架構，實現機器人與后臺系統的實時數據交換；
? 定點攝像頭和其他輔助設備，增強系統的監控能力和功能性。
機器人本體概述
履帶式巡檢機器人的主體結構包括車體、驅動電機、控制箱、激?????光雷達、頂部控制觸摸屏、避障傳感器、深度攝像頭、紅外熱成像鏡頭、LED照明、煙霧檢測器、溫濕度探頭、四合一氣體傳感器（用于檢測CO、O2、H2S、NO2）、聲音采集器和用于收集配電信息的無線AP傳感器等組件。
為適應礦井下的特殊環境，iRobot2機器人采用了慣性輔助導航技術，確保了在復雜條件下的可靠導航。
機器人充電單元包含礦用安全配電箱和底座連接器，型號為GYDK，具有礦安KA標志，IP54，為機器人提供必要的電力支持。
履帶機器人配備了12英寸觸摸屏，用戶可以通過觸摸屏直接啟動ROS2系統、安裝軟件、配置WiFi等，操作簡便如同使用電腦。觸摸屏還能夠將警報、事件等信息實時傳送到主控臺，支持移動設備和平板電腦上訪問相同的界面，實現人機交互，方便現場人員查看在線數據狀態并進行簡單操作。整個機器人系統通過構建的無線局域網與后臺服務器保持實時通信。現場根據設備巡檢路線布置無線AP或LAN網線，確保機器人本體與局域網之間能夠進行圖像和控制指令的實時傳輸。
機器人內置了一個高性能的ARM架構服務器，運行著本地軟件控制系統。該系統采用模塊化分層設計，包括負責運動控制和傳感器數據采集的驅動層、處理機器人狀態監控、任務調度、圖像識別等業務邏輯的業務層，以及提供跨平臺統一用戶界面和API接口的應用層，以便與其他系統進行數據交換。履帶內部輪子材質為：合金鋼。履帶機器人底盤：優質橡膠內嵌Kevlar纖維。機器人做工用料絕不縮水。
智能巡檢綜合管理平臺
Xyd-JK是一個集成多類IoT設備的一站式監控管理平臺，支持接入多巡檢機器人、固定攝像頭（支持Onvif協議免登錄即可觀看流媒體、以及金川集團六大系統使用的紫光展銳攝像頭芯片）、熱像儀、傳感器等設備，形成了以機器人為中心的綜合智能巡檢體系。平臺支持多種工業標準協議，實現了與外部系統的數據交互和聯動。平臺支持多用戶登錄，具備詳細的用戶管理功能，包括部門、組織、用戶角色的劃分和管理。前端界面提供了豐富的功能，如路線規劃、實時視頻監控、傳感器數據查看、告警信息管理、機器人運行地圖查看、云臺控制等，確保了對機器人的全面管理和控制。平臺是B/S瀏覽器服務器架構鋪，還提供了告警中心、設備管理、用戶管理等功能模塊，支持通過Vue/React/JavaScript等前端技術與現有系統進行整合，滿足未來擴展的需求。
Xyd-iRobot2履帶式智能巡檢機器人系統通過電池質量管理系統BMS對電池電量、充電頻次、電池壽命管理，輔之以礦用電源柜（GKDK 礦安產品 ?即礦用直流屏）上通訊網絡進行服務器上傳數據。BMS通過實時監控電池電壓、電流和溫度來管理電量，確保安全充電并防止過充或過放。它采用智能算法優化充電頻次與模式，如涓流充電保護電池。通過均衡各電池單元間的差異，減少老化不均。熱管理技術維持適宜工作溫度，進一步延長電池壽命。此外，BMS還提供健康狀態診斷，提前預警潛在問題。
iRobot-2履帶機器人系統具備通訊故障診斷功能，能夠自動檢測并報告通訊問題；防通訊掉線機制確保在信號弱或中斷時維持連接穩定性；系統數據防丟失通過定期備份和冗余存儲設計，即使遇到突發狀況也能保證關鍵數據的安全與完整。這些功能共同提升了系統的可靠性和魯棒性。
智能履帶式巡檢機器人系統已上報至安標中心進行礦安認證，包括礦用設備220V配電柜（KXK）、礦用電源柜（GKDK）、礦用電池柜（GKY）都已取得礦安KA標志。
產品尺寸表
| 外形尺寸 | 底盤853.5mm*500mm*280mm |
| 履帶接地最長長度 | 390mm |
| 攝像頭最高伸展高度 | 離地1.8m |
| 重量 | 不大于90kg |
| 載重 | 79.5kg |