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Xyd-iRobot2履帶式智能巡檢機器人系統(tǒng)是一個高科技集成方案，它融合了計算機編程、AI圖像識別與定位、模式識別、無線通信、智能控制、機電一體化、多傳感器融合等前沿技術(shù)。該系統(tǒng)跨越了軟件開發(fā)、機械設(shè)計、電子工程、控制科學(xué)、傳感技術(shù)及材料學(xué)等多個領(lǐng)域，通過收集圖像、聲音、溫度、振動等多種數(shù)據(jù)，執(zhí)行諸如設(shè)備運行狀況監(jiān)測、儀表讀數(shù)檢查、控制柜指示燈狀態(tài)評估等巡檢工作。它能夠在確保現(xiàn)場系統(tǒng)設(shè)備正常運作、不阻礙人員巡檢路徑及消防設(shè)施的前提下，實現(xiàn)全方位、無遺漏的巡檢，從而推動地下變電站實現(xiàn)無人或少人化管理。

機器人AI中央控制臺擁有先進的功能，使用清華大學(xué)離線版ChatGPT即ChatLLM，同時采集數(shù)據(jù)通過深度學(xué)習(xí)，本公司具備二十余年礦山領(lǐng)域配電行業(yè)經(jīng)驗，履帶機器人機器學(xué)習(xí)此訓(xùn)練數(shù)據(jù)，可以更精準(zhǔn)的給用戶更準(zhǔn)確的供配電故障解決方案。能夠進行多機器人協(xié)同作業(yè)調(diào)度、任務(wù)規(guī)劃以及復(fù)雜的環(huán)境感知。它采用了高級的數(shù)據(jù)處理方法，包括數(shù)據(jù)協(xié)議的分發(fā)、數(shù)據(jù)的精準(zhǔn)采集與分析，并且兼容多種標(biāo)準(zhǔn)協(xié)議。此外，控制臺還集成了圖像識別、音頻錄制、氣體檢測等智能算法，支持與攝像頭、各類傳感器以及第三方獨立系統(tǒng)或設(shè)備的無縫對接。

智能巡檢機器人系統(tǒng)的核心構(gòu)成包括：

? 履帶式巡檢機器人，搭配Jetson Orin Nano 其核心計算能力至少達到20TOPS，支持ROS/ROS2操作系統(tǒng)；

? 配有充電底座和配電單元，確保機器人的持續(xù)運行；具備Esp32輔控芯片，斷網(wǎng)亦可巡檢，網(wǎng)絡(luò)恢復(fù)自動切主控代替控制并上傳故障記錄；

? 軟件平臺，用于機器人的管理和控制；

? 供電平臺，保障電力供應(yīng)；

? 通信平臺，BS架構(gòu)，實現(xiàn)機器人與后臺系統(tǒng)的實時數(shù)據(jù)交換；

? 定點攝像頭和其他輔助設(shè)備，增強系統(tǒng)的監(jiān)控能力和功能性。

機器人本體概述

履帶式巡檢機器人的主體結(jié)構(gòu)包括車體、驅(qū)動電機、控制箱、激?????光雷達、頂部控制觸摸屏、避障傳感器、深度攝像頭、紅外熱成像鏡頭、LED照明、煙霧檢測器、溫濕度探頭、四合一氣體傳感器（用于檢測CO、O2、H2S、NO2）、聲音采集器和用于收集配電信息的無線AP傳感器等組件。

為適應(yīng)礦井下的特殊環(huán)境，iRobot2機器人采用了慣性輔助導(dǎo)航技術(shù)，確保了在復(fù)雜條件下的可靠導(dǎo)航。

機器人充電單元包含礦用安全配電箱和底座連接器，型號為GYDK，具有礦安KA標(biāo)志，IP54，為機器人提供必要的電力支持。

履帶機器人配備了12英寸觸摸屏，用戶可以通過觸摸屏直接啟動ROS2系統(tǒng)、安裝軟件、配置WiFi等，操作簡便如同使用電腦。觸摸屏還能夠?qū)⒕瘓蟆⑹录刃畔崟r傳送到主控臺，支持移動設(shè)備和平板電腦上訪問相同的界面，實現(xiàn)人機交互，方便現(xiàn)場人員查看在線數(shù)據(jù)狀態(tài)并進行簡單操作。整個機器人系統(tǒng)通過構(gòu)建的無線局域網(wǎng)與后臺服務(wù)器保持實時通信。現(xiàn)場根據(jù)設(shè)備巡檢路線布置無線AP或LAN網(wǎng)線，確保機器人本體與局域網(wǎng)之間能夠進行圖像和控制指令的實時傳輸。

機器人內(nèi)置了一個高性能的ARM架構(gòu)服務(wù)器，運行著本地軟件控制系統(tǒng)。該系統(tǒng)采用模塊化分層設(shè)計，包括負(fù)責(zé)運動控制和傳感器數(shù)據(jù)采集的驅(qū)動層、處理機器人狀態(tài)監(jiān)控、任務(wù)調(diào)度、圖像識別等業(yè)務(wù)邏輯的業(yè)務(wù)層，以及提供跨平臺統(tǒng)一用戶界面和API接口的應(yīng)用層，以便與其他系統(tǒng)進行數(shù)據(jù)交換。履帶內(nèi)部輪子材質(zhì)為：合金鋼。履帶機器人底盤：優(yōu)質(zhì)橡膠內(nèi)嵌Kevlar纖維。機器人做工用料絕不縮水。

智能巡檢綜合管理平臺

Xyd-JK是一個集成多類IoT設(shè)備的一站式監(jiān)控管理平臺，支持接入多巡檢機器人、固定攝像頭（支持Onvif協(xié)議免登錄即可觀看流媒體、以及金川集團六大系統(tǒng)使用的紫光展銳攝像頭芯片）、熱像儀、傳感器等設(shè)備，形成了以機器人為中心的綜合智能巡檢體系。平臺支持多種工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)協(xié)議，實現(xiàn)了與外部系統(tǒng)的數(shù)據(jù)交互和聯(lián)動。平臺支持多用戶登錄，具備詳細(xì)的用戶管理功能，包括部門、組織、用戶角色的劃分和管理。前端界面提供了豐富的功能，如路線規(guī)劃、實時視頻監(jiān)控、傳感器數(shù)據(jù)查看、告警信息管理、機器人運行地圖查看、云臺控制等，確保了對機器人的全面管理和控制。平臺是B/S瀏覽器服務(wù)器架構(gòu)鋪，還提供了告警中心、設(shè)備管理、用戶管理等功能模塊，支持通過Vue/React/JavaScript等前端技術(shù)與現(xiàn)有系統(tǒng)進行整合，滿足未來擴展的需求。

Xyd-iRobot2履帶式智能巡檢機器人系統(tǒng)通過電池質(zhì)量管理系統(tǒng)BMS對電池電量、充電頻次、電池壽命管理，輔之以礦用電源柜（GKDK 礦安產(chǎn)品 ?即礦用直流屏）上通訊網(wǎng)絡(luò)進行服務(wù)器上傳數(shù)據(jù)。BMS通過實時監(jiān)控電池電壓、電流和溫度來管理電量，確保安全充電并防止過充或過放。它采用智能算法優(yōu)化充電頻次與模式，如涓流充電保護電池。通過均衡各電池單元間的差異，減少老化不均。熱管理技術(shù)維持適宜工作溫度，進一步延長電池壽命。此外，BMS還提供健康狀態(tài)診斷，提前預(yù)警潛在問題。

iRobot-2履帶機器人系統(tǒng)具備通訊故障診斷功能，能夠自動檢測并報告通訊問題；防通訊掉線機制確保在信號弱或中斷時維持連接穩(wěn)定性；系統(tǒng)數(shù)據(jù)防丟失通過定期備份和冗余存儲設(shè)計，即使遇到突發(fā)狀況也能保證關(guān)鍵數(shù)據(jù)的安全與完整。這些功能共同提升了系統(tǒng)的可靠性和魯棒性。

智能履帶式巡檢機器人系統(tǒng)已上報至安標(biāo)中心進行礦安認(rèn)證，包括礦用設(shè)備220V配電柜（KXK）、礦用電源柜（GKDK）、礦用電池柜（GKY）都已取得礦安KA標(biāo)志。

產(chǎn)品尺寸表